Z historických pramenů víme, že hrad Vimperk byl založen v polovině 13. století na zemské stezce do Solnohradu jako královský hrad. Sídliště pod hradem vzniklo na přelomu 13. a 14. století.
V roce 1467 za Petra Kaplíře ze Sulevic, majitele Vimperka, byla provedena stavební úprava Vlčkovy věže a na severní straně bylo vybudováno předsunuté opevnění s velkou kruhovou věží nazývané Házelburk.

V roce 1479 povýšil král Vladislav Jagellonský Vimperk na městoV letech 1554 až 1601 vlastnili panství a značně zchátralý gotický hrad Rožmberkové.Rožmberkové si vybudovali nové, mnohem pohodlnější sídlo - dolní zámek s arkádami v renezančním slohu.

V letech 1622 až 1624 byl hrad přestavěn na zámek novým majitelem Jáchymem Novohradským z Kolovrat.V 18. století se vimperské panství dostalo dědictvím do majetku Schwarzenbergů. Poslední rozsáhlá přestavba zámku byla provedena koncem 19. století.

V roce 1948 přešel zámek do vlastnictví města. V roce 1991 koupilo zámek ministerstvo životního prostředí ČR.